RobotCalibration3 [Robot Expert Academy 09] Payload, Inertia and Center of Gravity — 같은 무게인데 왜 로봇 성능은 달라질까? [Robot Expert Academy 09] Payload, Inertia and Center of Gravity — 같은 무게인데 왜 로봇 성능은 달라질까?PreciseFlex · Guidance · Motion Control · GPL이번 편의 목표Payload를 단순히 ‘몇 kg까지 들 수 있는가’라는 정적 사양에서 벗어나 Mass + Center of Gravity + Moment of Inertia + Motion Profile의 문제로 이해합니다. Tool/Workpiece 형상이 Servo Load, Acceleration, Settling, Vibration, Positioning Performance에 미치는 영향을 살펴보고 실제 장비에서 어떻게 검증해야 하는지까지 연결합니다.1. Pa.. 2026. 10. 4. [Robot Expert Academy 08] Accuracy, Repeatability and Resolution — 10 µm Resolution이 10 µm Accuracy를 뜻하지 않는 이유 [Robot Expert Academy 08] Accuracy, Repeatability and Resolution — 10 µm Resolution이 10 µm Accuracy를 뜻하지 않는 이유PreciseFlex · Guidance · Motion Control · GPL이번 편의 목표Robot 사양에서 가장 자주 혼동되는 Accuracy, Repeatability, Resolution을 분리합니다. PF400 매뉴얼의 typical resolution 10 µm와 overall X/Y/Z repeatability ±0.090 mm라는 실제 수치를 출발점으로, 왜 두 숫자가 다른지, 실제 장비에서 무엇을 측정해야 하는지, Vision·Fixture·Tool까지 포함한 System Accuracy를 .. 2026. 10. 4. [Robot Expert Academy 05] Forward Kinematics — Joint 값이 어떻게 TCP 위치가 되는가 [Robot Expert Academy 05] Forward Kinematics — Joint 값이 어떻게 TCP 위치가 되는가PreciseFlex · Guidance · Motion Control · GPL이번 편의 목표Joint Position을 읽는 단계에서 한 걸음 더 나아가, 여러 Joint와 Link의 기하학적 관계가 어떻게 하나의 TCP Position/Pose로 변환되는지 이해합니다. 단순 수식 암기보다 Joint → Link Geometry → Coordinate Transform → TCP라는 사고 흐름을 익히고, 실제 위치오차가 어떻게 발생하고 확대되는지까지 연결합니다.1. Forward Kinematics가 필요한 이유Robot Controller가 알고 있는 기본 상태 중 하나는 .. 2026. 10. 4. 이전 1 다음
