Slam2 ORB-SLAM3: 카메라와 IMU로 로봇이 스스로 위치를 찾고 지도를 만드는 방법 ORB-SLAM3: 카메라와 IMU로 로봇이 스스로 위치를 찾고 지도를 만드는 방법로봇이나 자율이동장비가 실제 공간에서 안정적으로 움직이려면 가장 먼저 해결해야 할 문제가 있습니다. 바로 “나는 지금 어디에 있고, 주변 공간은 어떻게 생겼는가?”라는 질문입니다. SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)은 이 두 문제, 즉 자기 위치 추정(Localization)과 지도 작성(Mapping)을 동시에 수행하는 기술입니다.이번 글에서는 IEEE Transactions on Robotics에 발표된 ORB-SLAM3 논문을 바탕으로, Visual SLAM과 Visual-Inertial SLAM이 어떻게 동작하는지, ORB-SLAM3가 기존 ORB-SLAM2에서 무엇을 확장.. 2026. 9. 18. SLAM이란? 📘 1장. SLAM이란? 동시에 길을 찾고 지도를 그리는 기술 📘 1.1. SLAM의 정의: 동시에 길을 찾고 지도를 그리는 기술SLAM이란 무엇인가?SLAM은 Simultaneous Localization and Mapping, 즉 동시적 위치 추정 및 지도 작성의 약자입니다. 이름에서 알 수 있듯이, SLAM은 로봇이나 기계가 스스로 현재 위치를 파악하면서 동시에 주변 환경의 지도를 만들어 나가는 기술을 의미합니다.이러한 기술은 로봇이 사람처럼 스스로 탐색하고 판단하며 움직이기 위한 핵심 능력입니다. 주변의 도움(GPS 등) 없이 자신만의 센서만으로 실시간 위치 파악과 공간 이해를 동시에 수행해야 하기 때문입니다.SLAM이 필요한 이유스마트폰의 GPS 기능은 야외에서는 매우 유용하지만, 실내에서는.. 2025. 3. 30. 이전 1 다음
