BundleAdjustment1 ORB-SLAM3: 카메라와 IMU로 로봇이 스스로 위치를 찾고 지도를 만드는 방법 ORB-SLAM3: 카메라와 IMU로 로봇이 스스로 위치를 찾고 지도를 만드는 방법로봇이나 자율이동장비가 실제 공간에서 안정적으로 움직이려면 가장 먼저 해결해야 할 문제가 있습니다. 바로 “나는 지금 어디에 있고, 주변 공간은 어떻게 생겼는가?”라는 질문입니다. SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)은 이 두 문제, 즉 자기 위치 추정(Localization)과 지도 작성(Mapping)을 동시에 수행하는 기술입니다.이번 글에서는 IEEE Transactions on Robotics에 발표된 ORB-SLAM3 논문을 바탕으로, Visual SLAM과 Visual-Inertial SLAM이 어떻게 동작하는지, ORB-SLAM3가 기존 ORB-SLAM2에서 무엇을 확장.. 2026. 9. 18. 이전 1 다음
