IMU3 1.3.1 SLAM의 주요 구성 요소 예제 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)의 주요 구성 요소는 아래와 같습니다:✅ 주요 구성 요소센서 입력 (Sensors)카메라, LiDAR, IMU 등을 통해 주변 환경 정보 수집특징 추출 및 매칭 (Feature Extraction & Matching)이미지 또는 포인트 클라우드에서 특징점을 추출하고 매칭로컬라이제이션 (Localization)현재 위치 추정 (예: 카메라 포즈 추정)맵핑 (Mapping)환경의 맵 생성 (예: 점군, 격자맵)최적화 (Optimization)위치 및 맵 데이터를 정합되게 조정🧪 예제 코드: Visual SLAM의 핵심 (Python + OpenCV 사용)아래는 카메라 영상으로부터 특징점을 추출하고, 카메라 움직임을 추정하는 기본적.. 2025. 4. 5. 1.3. SLAM의 주요 구성 요소 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)은 단순히 한 가지 기술이 아닙니다. 다양한 기능이 모여 서로 긴밀하게 작동하는 복합 시스템입니다. 이 장에서는 SLAM을 구성하는 핵심 요소들을 하나씩 살펴보겠습니다. 이 구성 요소들의 역할을 정확히 이해하는 것은 SLAM 시스템을 구현하거나 분석하는 데 반드시 필요한 기초입니다.🔹 1. 센서 입력 (Sensor Input)SLAM의 시작점은 센서로부터의 데이터 입력입니다. SLAM 시스템은 주변 환경을 인식하고 해석하기 위해 여러 가지 센서를 사용합니다. 각 센서는 서로 다른 정보를 제공하며, 이 정보를 융합(Fusion)하여 보다 정확한 위치 추정과 지도 생성을 가능하게 합니다.주요 센서 종류와 역할:센서 종류 설명카메라.. 2025. 4. 2. SLAM이란? 📘 1장. SLAM이란? 동시에 길을 찾고 지도를 그리는 기술 📘 1.1. SLAM의 정의: 동시에 길을 찾고 지도를 그리는 기술SLAM이란 무엇인가?SLAM은 Simultaneous Localization and Mapping, 즉 동시적 위치 추정 및 지도 작성의 약자입니다. 이름에서 알 수 있듯이, SLAM은 로봇이나 기계가 스스로 현재 위치를 파악하면서 동시에 주변 환경의 지도를 만들어 나가는 기술을 의미합니다.이러한 기술은 로봇이 사람처럼 스스로 탐색하고 판단하며 움직이기 위한 핵심 능력입니다. 주변의 도움(GPS 등) 없이 자신만의 센서만으로 실시간 위치 파악과 공간 이해를 동시에 수행해야 하기 때문입니다.SLAM이 필요한 이유스마트폰의 GPS 기능은 야외에서는 매우 유용하지만, 실내에서는.. 2025. 3. 30. 이전 1 다음
