RobotKinematics4 [Robot Expert Academy 07] Workspace, Reachability and Singularities — ‘갈 수 있는 곳’과 ‘생산에 쓸 수 있는 곳’은 다르다 [Robot Expert Academy 07] Workspace, Reachability and Singularities — ‘갈 수 있는 곳’과 ‘생산에 쓸 수 있는 곳’은 다르다PreciseFlex · Guidance · Motion Control · GPL이번 편의 목표Robot의 최대 Reach만 보고 Workcell을 설계하는 위험에서 벗어나, Geometric Workspace → Reachability → Joint Margin → Singularity Margin → Collision-free Path → Usable Production Workspace의 단계로 작업영역을 이해합니다. PreciseFlex PF400의 축 범위를 바탕으로 Station Layout과 품질검증까지 연결합니다.. 2026. 10. 4. [Robot Expert Academy 06] Inverse Kinematics — Target Pose에서 Joint Motion까지 [Robot Expert Academy 06] Inverse Kinematics — Target Pose에서 Joint Motion까지PreciseFlex · Guidance · Motion Control · GPL이번 편의 목표Forward Kinematics가 Joint State에서 TCP Pose를 계산하는 과정이었다면, Inverse Kinematics는 원하는 Target Pose를 만들기 위해 필요한 Joint State를 찾는 과정입니다. 이번 편에서는 수식보다 중요한 Reachability, Multiple Solutions, Joint Limit, Configuration, Singularity, Motion Path까지 연결해 실제 장비에서 IK를 어떻게 바라봐야 하는지 설명합니다.1.. 2026. 10. 4. [Robot Expert Academy 05] Forward Kinematics — Joint 값이 어떻게 TCP 위치가 되는가 [Robot Expert Academy 05] Forward Kinematics — Joint 값이 어떻게 TCP 위치가 되는가PreciseFlex · Guidance · Motion Control · GPL이번 편의 목표Joint Position을 읽는 단계에서 한 걸음 더 나아가, 여러 Joint와 Link의 기하학적 관계가 어떻게 하나의 TCP Position/Pose로 변환되는지 이해합니다. 단순 수식 암기보다 Joint → Link Geometry → Coordinate Transform → TCP라는 사고 흐름을 익히고, 실제 위치오차가 어떻게 발생하고 확대되는지까지 연결합니다.1. Forward Kinematics가 필요한 이유Robot Controller가 알고 있는 기본 상태 중 하나는 .. 2026. 10. 4. [Robot Expert Academy 03] 자유도와 로봇 기구학 — Joint의 움직임이 TCP가 되는 원리 [Robot Expert Academy 03] 자유도와 로봇 기구학 — Joint의 움직임이 TCP가 되는 원리PreciseFlex · Guidance · Motion Control · GPL이번 편의 목표“4축 로봇”이라는 말을 단순히 모터가 네 개 있다는 의미로 이해하지 않고, 각 Joint의 독립 운동이 어떻게 Tool Center Point(TCP)의 위치와 방향을 만드는지 이해합니다. PF400의 축 구조를 바탕으로 Kinematic Chain, Forward/Inverse Kinematics, Workspace, Singularity, Calibration과 실제 오차 진단까지 연결합니다.1. Degree of Freedom(DOF)은 왜 중요한가?Degree of Freedom(DOF)은 시.. 2026. 10. 1. 이전 1 다음
