tcp2 WPF 디지털 트윈 연재 12 - 6축 Robot의 Forward Kinematics와 Tool Coordinate [12편] 6축 Robot의 Forward Kinematics와 Tool Coordinate를 디지털 트윈에 연결하는 방법WPF 기반 산업장비 디지털 트윈 20편 연재앞선 편에서는 Rotary Axis와 Robot Joint의 회전을 어떻게 디지털 트윈에 반영할지 살펴보았습니다. 하지만 6축 Robot을 제대로 디지털 트윈으로 구현하려면 단순히 Joint1부터 Joint6까지 각도를 화면에 적용하는 것만으로는 충분하지 않습니다.실제 Robot에서는 각 Joint의 회전이 연쇄적으로 누적되어 마지막 Flange와 Tool Center Point(TCP)의 위치와 자세를 결정합니다. 따라서 디지털 트윈에서도 실제 Joint Angle과 로봇의 기구학 모델을 이용해 TCP를 계산하고, 그 결과가 Teach P.. 2026. 10. 17. [임베디드기사 실기 20부작 16편] TCP Socket, 3-Way/4-Way Handshake, UART와 SPI — 임베디드 통신의 핵심 [임베디드기사 실기 20부작 16편] TCP Socket, 3-Way/4-Way Handshake, UART와 SPI — 임베디드 통신의 핵심임베디드 시스템에서 “통신”은 하나의 기술이 아닙니다. Linux 네트워크 프로그램에서는 TCP Socket을 사용하고, MCU와 센서·모듈 사이에서는 UART나 SPI를 사용합니다. 서로 다른 계층의 기술이지만 실기시험에서는 모두 데이터가 어디에서 어디로, 어떤 절차를 거쳐 이동하는가를 묻는다는 공통점이 있습니다.이번 편에서는 TCP 서버의 socket() → bind() → listen() → accept() 흐름, TCP 연결 수립의 3-Way Handshake와 종료의 4-Way Handshake, 그리고 UART와 SPI의 물리적 통신 특성을 한 장 안에서.. 2026. 9. 18. 이전 1 다음
