RobotCoordinate2 WPF 디지털 트윈 연재 12 - 6축 Robot의 Forward Kinematics와 Tool Coordinate [12편] 6축 Robot의 Forward Kinematics와 Tool Coordinate를 디지털 트윈에 연결하는 방법WPF 기반 산업장비 디지털 트윈 20편 연재앞선 편에서는 Rotary Axis와 Robot Joint의 회전을 어떻게 디지털 트윈에 반영할지 살펴보았습니다. 하지만 6축 Robot을 제대로 디지털 트윈으로 구현하려면 단순히 Joint1부터 Joint6까지 각도를 화면에 적용하는 것만으로는 충분하지 않습니다.실제 Robot에서는 각 Joint의 회전이 연쇄적으로 누적되어 마지막 Flange와 Tool Center Point(TCP)의 위치와 자세를 결정합니다. 따라서 디지털 트윈에서도 실제 Joint Angle과 로봇의 기구학 모델을 이용해 TCP를 계산하고, 그 결과가 Teach P.. 2026. 10. 17. WPF 디지털 트윈 연재 09 - Machine·Stage·Robot·Camera·Wafer/Tray 좌표계 설계 [9편] Machine·Stage·Robot·Camera·Wafer/Tray 좌표계 설계WPF 기반 산업장비 디지털 트윈 20편 연재디지털 트윈에서 3D 모델이 아무리 정교해도 좌표계가 잘못 정의되면 실제 장비와 가상 장비는 서로 다른 세계를 보게 됩니다. Robot은 맞는 위치에 있다고 생각하지만 Camera는 다른 기준으로 보고, Stage는 또 다른 원점을 사용한다면 Vision 결과를 3D 공간에 정확히 겹쳐 표시할 수 없습니다.따라서 디지털 트윈의 핵심 기반 중 하나는 Machine, Stage, Robot, Camera, Wafer/Tray 좌표계를 하나의 Transform Chain으로 연결하는 것입니다. 특히 반도체·자동화 장비에서는 Vision과 Motion의 정합성이 매우 중요하므로 좌.. 2026. 10. 13. 이전 1 다음
