robot4 [BlogPost] WPF 디지털 트윈 연재 18 디지털 트윈 검증 및 품질평가 방법 [BlogPost] WPF 디지털 트윈 연재 18디지털 트윈 검증 및 품질평가 방법부제: ‘잘 움직여 보이는 3D 화면’이 아니라 실제 장비와 정량적으로 일치하는 시스템을 만드는 방법1. 디지털 트윈의 완성도는 ‘정확히 닮았는가’로 결정된다산업장비용 디지털 트윈을 개발하다 보면 개발팀 내부에서는 3D 모델이 움직이고 PLC 데이터가 화면에 표시되는 시점을 하나의 큰 완성점으로 생각하기 쉽다. 그러나 실제 현장에서 중요한 것은 화면이 그럴듯하게 움직이는지가 아니다. 실제 장비의 위치, 각도, 센서 상태, Vision 결과, Alarm 발생 시점과 디지털 트윈의 상태가 어느 정도 오차 범위 안에서 일치하는지를 정량적으로 증명할 수 있어야 한다.따라서 디지털 트윈 품질평가는 Geometry, Motion, C.. 2026. 10. 17. WPF 디지털 트윈 연재 12 - 6축 Robot의 Forward Kinematics와 Tool Coordinate [12편] 6축 Robot의 Forward Kinematics와 Tool Coordinate를 디지털 트윈에 연결하는 방법WPF 기반 산업장비 디지털 트윈 20편 연재앞선 편에서는 Rotary Axis와 Robot Joint의 회전을 어떻게 디지털 트윈에 반영할지 살펴보았습니다. 하지만 6축 Robot을 제대로 디지털 트윈으로 구현하려면 단순히 Joint1부터 Joint6까지 각도를 화면에 적용하는 것만으로는 충분하지 않습니다.실제 Robot에서는 각 Joint의 회전이 연쇄적으로 누적되어 마지막 Flange와 Tool Center Point(TCP)의 위치와 자세를 결정합니다. 따라서 디지털 트윈에서도 실제 Joint Angle과 로봇의 기구학 모델을 이용해 TCP를 계산하고, 그 결과가 Teach P.. 2026. 10. 17. WPF 디지털 트윈 연재 11 - Rotary Axis와 Robot Joint를 구현하는 방법 [11편] Rotary Axis와 Robot Joint를 WPF 디지털 트윈에서 구현하는 방법Pivot · Axis Vector · CW/CCW · Wrap-around · Parent–Child 구조의 실제 구현Linear Axis가 위치를 직선 방향으로 이동시키는 구조라면 Rotary Axis는 특정 기준점과 회전축을 중심으로 장비 형상을 회전시킵니다. 겉으로 보기에는 단순히 각도 값 하나를 적용하는 문제처럼 보이지만, 실제 디지털 트윈에서는 Pivot, 회전축 벡터, 회전 방향, 단위, Home Offset, Parent–Child 관계까지 모두 정확히 정의되어야 합니다.특히 Stage의 θ축이나 6축 Robot Joint는 하나의 회전이 다른 부품의 위치까지 연쇄적으로 바꾸기 때문에, 회전 구조를.. 2026. 10. 17. WPF 디지털 트윈 연재 08 - Assembly Tree와 Parent–Child 구조 설계 [8편] Assembly Tree와 Parent–Child 구조 설계WPF 기반 산업장비 디지털 트윈 20편 연재디지털 트윈에서 3D 모델을 화면에 띄우는 것보다 더 중요한 것은 부품 간 운동 관계를 정확히 표현하는 것입니다. 실제 장비에서 X축 위에 Y축이 있고, Y축 위에 Z축과 Camera가 올라가 있다면, X축이 움직일 때 Y·Z·Camera도 함께 이동해야 합니다. 이를 소프트웨어에서 구현하는 핵심이 Assembly Tree와 Parent–Child Transform 구조입니다.■ 1. Assembly Tree는 단순한 부품 목록이 아니다기계설계의 Assembly는 어떤 부품이 어떤 부품에 장착되어 있는지를 나타냅니다. 디지털 트윈에서는 이 구조가 곧 Transform 전달 구조가 됩니다.예를 .. 2026. 10. 13. 이전 1 다음
