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WPF 디지털 트윈 연재 12 - 6축 Robot의 Forward Kinematics와 Tool Coordinate [12편] 6축 Robot의 Forward Kinematics와 Tool Coordinate를 디지털 트윈에 연결하는 방법WPF 기반 산업장비 디지털 트윈 20편 연재앞선 편에서는 Rotary Axis와 Robot Joint의 회전을 어떻게 디지털 트윈에 반영할지 살펴보았습니다. 하지만 6축 Robot을 제대로 디지털 트윈으로 구현하려면 단순히 Joint1부터 Joint6까지 각도를 화면에 적용하는 것만으로는 충분하지 않습니다.실제 Robot에서는 각 Joint의 회전이 연쇄적으로 누적되어 마지막 Flange와 Tool Center Point(TCP)의 위치와 자세를 결정합니다. 따라서 디지털 트윈에서도 실제 Joint Angle과 로봇의 기구학 모델을 이용해 TCP를 계산하고, 그 결과가 Teach P.. 2026. 10. 17.
WPF 디지털 트윈 연재 11 - Rotary Axis와 Robot Joint를 구현하는 방법 [11편] Rotary Axis와 Robot Joint를 WPF 디지털 트윈에서 구현하는 방법Pivot · Axis Vector · CW/CCW · Wrap-around · Parent–Child 구조의 실제 구현Linear Axis가 위치를 직선 방향으로 이동시키는 구조라면 Rotary Axis는 특정 기준점과 회전축을 중심으로 장비 형상을 회전시킵니다. 겉으로 보기에는 단순히 각도 값 하나를 적용하는 문제처럼 보이지만, 실제 디지털 트윈에서는 Pivot, 회전축 벡터, 회전 방향, 단위, Home Offset, Parent–Child 관계까지 모두 정확히 정의되어야 합니다.특히 Stage의 θ축이나 6축 Robot Joint는 하나의 회전이 다른 부품의 위치까지 연쇄적으로 바꾸기 때문에, 회전 구조를.. 2026. 10. 17.
WPF 디지털 트윈 연재 10 - Linear Axis를 WPF 디지털 트윈에서 구현하는 방법 [10편] Linear Axis를 WPF 디지털 트윈에서 구현하는 방법Command / Actual Position부터 Stroke·Home·Limit·Replay까지산업장비의 디지털 트윈에서 가장 먼저 정확하게 구현해야 하는 대상은 Linear Axis입니다. X축, Y축, Z축, Lift축, Gantry축처럼 직선으로 움직이는 축은 장비의 기본 운동을 구성하고 있으며, 이후 Robot, Stage, Camera, Vision 좌표계와 연결되는 출발점이 됩니다.하지만 Linear Axis를 3D 모델이 좌우로 움직이는 단순 애니메이션으로 구현하면 실제 장비와의 정합성이 떨어집니다. 디지털 트윈에서 중요한 것은 실제 축의 Command Position과 Actual Position, Home, Limit.. 2026. 10. 13.
WPF 디지털 트윈 연재 09 - Machine·Stage·Robot·Camera·Wafer/Tray 좌표계 설계 [9편] Machine·Stage·Robot·Camera·Wafer/Tray 좌표계 설계WPF 기반 산업장비 디지털 트윈 20편 연재디지털 트윈에서 3D 모델이 아무리 정교해도 좌표계가 잘못 정의되면 실제 장비와 가상 장비는 서로 다른 세계를 보게 됩니다. Robot은 맞는 위치에 있다고 생각하지만 Camera는 다른 기준으로 보고, Stage는 또 다른 원점을 사용한다면 Vision 결과를 3D 공간에 정확히 겹쳐 표시할 수 없습니다.따라서 디지털 트윈의 핵심 기반 중 하나는 Machine, Stage, Robot, Camera, Wafer/Tray 좌표계를 하나의 Transform Chain으로 연결하는 것입니다. 특히 반도체·자동화 장비에서는 Vision과 Motion의 정합성이 매우 중요하므로 좌.. 2026. 10. 13.
WPF 디지털 트윈 연재 08 - Assembly Tree와 Parent–Child 구조 설계 [8편] Assembly Tree와 Parent–Child 구조 설계WPF 기반 산업장비 디지털 트윈 20편 연재디지털 트윈에서 3D 모델을 화면에 띄우는 것보다 더 중요한 것은 부품 간 운동 관계를 정확히 표현하는 것입니다. 실제 장비에서 X축 위에 Y축이 있고, Y축 위에 Z축과 Camera가 올라가 있다면, X축이 움직일 때 Y·Z·Camera도 함께 이동해야 합니다. 이를 소프트웨어에서 구현하는 핵심이 Assembly Tree와 Parent–Child Transform 구조입니다.■ 1. Assembly Tree는 단순한 부품 목록이 아니다기계설계의 Assembly는 어떤 부품이 어떤 부품에 장착되어 있는지를 나타냅니다. 디지털 트윈에서는 이 구조가 곧 Transform 전달 구조가 됩니다.예를 .. 2026. 10. 13.
WPF 디지털 트윈 연재 07 - STEP·STL·OBJ·glTF·GLB 파일 형식 비교와 선택 전략 [7편] STEP·STL·OBJ·glTF·GLB 파일 형식 비교와 디지털 트윈용 선택 전략WPF 기반 산업장비 디지털 트윈 20편 연재디지털 트윈을 구축하다 보면 반드시 만나는 질문이 있습니다. “3D 파일은 어떤 형식을 써야 할까?”입니다. 기계설계팀에서는 STEP이나 원본 CAD를 사용하지만, WPF Runtime에서 그대로 사용하는 것은 무겁고 비효율적일 수 있습니다. 반대로 STL처럼 단순한 Mesh 형식은 가볍지만 Assembly 계층이나 재질 정보가 부족합니다.따라서 중요한 것은 가장 좋은 파일 하나를 고르는 것이 아니라, 설계 원본·변환·배포라는 생애주기 단계별로 파일의 역할을 나누는 것입니다.■ 1. STEP — 디지털 트윈의 기준 형상으로 가장 중요하다STEP은 정밀한 CAD 형상 교환을.. 2026. 10. 13.

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